多视图几何约束的力量与脆弱性并存

多视图几何约束的精妙之处在于：仅从二维图像中的点对应关系，就能恢复三维结构和相机位姿——这是纯数学的胜利。但其脆弱性同样显著：对噪声敏感（需要RANSAC等鲁棒估计）、对退化结构敏感（平面场景、纯旋转）、对动态物体敏感（默认场景静态）。这揭示了一个更普遍的规律：越"纯粹"的数学约束（假设越强），在理想条件下越强大，但在偏离假设时越脆弱。