「正运动学是廉价的，逆运动学才是价值所在」

正运动学（已知关节角度求末端位姿）是矩阵乘法，计算简单且解唯一；逆运动学（已知末端位姿求关节角度）需要解非线性方程组，多解、奇异、不可达等问题集中爆发。机器人学 80% 的运动学难题都来自逆运动学。这与很多领域类似：正向推理容易，逆向求解才是核心挑战。