冗余自由度是"隐藏的优化空间"

七自由度机器人比六自由度"多出"的自由度，不是浪费，而是一个零空间——在不影响末端位姿的前提下，可以自由优化次要目标（避障、避奇异、节能、保持良好构型）。这个"主任务+零空间优化"的分层优化思想可以迁移到任何有多余资源的系统设计中。