力控制的本质是"选择性放弃控制权"

位置控制是"我要让机器人到哪就到哪"，力控制是"在某个方向上，我允许环境决定机器人的运动"。力/位混合控制的核心决策不是"怎么控制力"，而是"在哪个方向上放弃位置控制权"。这个认知转变比任何具体算法都重要。