计算法矩法的优雅与脆弱并存

计算力矩法在数学上是优美的——它将复杂的非线性控制问题"化简"为一组独立的线性问题。但这种优雅建立在"模型完全正确"的脆弱假设上。模型误差超过阈值时，精心计算的前馈补偿反而成为干扰源。这与工程中很多"理论上最优"的方案一样——越优雅的方案，对前提条件越敏感。鲁棒性和最优性之间存在根本性张力。