「奇异是几何的必然，不是控制的失败」

奇异位形不是控制算法的问题，而是机器人几何构型的固有属性。只要关节数等于任务自由度（如 6 轴做 6 自由度任务），奇异不可避免。只有增加冗余自由度（如 7 轴做 6 自由度任务），才能在几何层面规避奇异。