「坐标系思维」是机器人学的第一性原理

机器人运动学的本质不是"计算角度"，而是"管理坐标系"。当一个机器人从基座到末端有 6 个坐标系时，所有运动问题都归结为"这些坐标系之间的相对关系是什么"。掌握了坐标系思维，就掌握了运动学的钥匙。